An Open-source Anthropomorphic Robot Hand System: HRI Hand

mar. 16, 2021 1 minutos de leitura Hardware, Software, Journal, Other

Temos aqui um recurso aberto que consiste de um sistema de mão robótica antropomórfica chamado “HRI Hand”. Nosso sistema de mão robótica foi desenvolvido com o objetivo de desempenhar a função de efetor final do manipulador robótico colaborativo. Esta plataforma de pesquisa pode ser construída a um preço muito mais baixo (aproximadamente US$ 500, usando apenas impressão 3D) quando comparada aos disponiveis no mercado. Além disso, ela foi projetada como um mecanismo no qual existe a ligação de duas barras de quatro efetores para o mecanismo subatuado, e fornece movimento de pré-modelagem semelhante ao da mão humana, antes de tocar em um objeto. Um URDF, um node de Python e um pacote rviz também são fornecidos para dar suporte ao Sistema Operacional do Robo - Robot Operating System (ROS). Todos os arquivos CAD de hardware e códigos-fonte de software foram liberados e podem ser facilmente montados e modificados. O sistema proposto neste artigo foi desenvolvido com uma estrutura de cinco dedos, mas cada dedo é modularizado, de modo que pode ser desenvolvido com efetores finais de vários formatos, dependendo do formato da palma da mão.